Engineering

Pinza robotizzata: quanto attrito è sufficiente?

Chiudi le ganasce, solleva un carico utile e scopri quando la forza normale limitata e l'attrito lo lasciano scivolare.

Immagine reale dell’applicazione

Da provare

Iniziare con Lift a zero, lasciare che le ganasce si chiudano, quindi sollevare Lift. Ridurre l'attrito o aumentare la massa del carico utile.

Il modello e i suoi limiti

Il carico utile si muove verticalmente; la geometria del contatto è semplificata e ingrandita.

Equazioni del modulo

Equazioni
F_friction <= 2 mu N
N <= 2 pi eta torque / pitch

Altri esperimenti

Torna al catalogo

Engineering

Robot seriale

Manda un braccio a tre giunti con 10 kg di carico su una traiettoria quintica da una posa all’altra: il regolatore PD di ogni giunto con compensazione di gravità segue a pochi centimetri, e la coppia della spalla a riposo è esattamente la somma dei pesi per il braccio di leva orizzontale oltre di essa, massima col braccio esteso. Dimezza i limiti di coppia e la spalla non tiene più il carico esteso, il braccio cade; togli la compensazione di gravità e si abbassa della coppia di gravità divisa per il guadagno; aggiungi carico e guarda la spalla avvicinarsi al suo limite; chiedi un punto fuori portata e il braccio resta. Il lavoro dei motori è contabilizzato contro energia cinetica e potenziale e attrito dei giunti.

Engineering

Piattaforma di movimento parallela

Esegui un decollo in un simulatore a movimento completo in un capannone buio: la capsula della cabina poggia su sei attuatori illuminati di blu di una piattaforma di Stewart, davanti a una cupola di proiezione luminosa. Il washout trasforma la spinta di 0,29 g dell’aereo in un rapido scatto in avanti che torna al centro come a0 t² e^(-ωt)/2, mentre la coordinazione d’inclinazione cabra la cabina verso asin(a/g) a 3° al secondo finché la gravità dà al pilota la spinta, e l’orizzonte sulla cupola sale con la cabina. Le sei lunghezze delle gambe seguono dalla posa in forma chiusa, e il computer di movimento ricava la posa da esse con il metodo di Newton. Rallenta il washout e le gambe esauriscono la corsa, con le spie che diventano ambra e rosse; disattiva l’inclinazione e la spinta si perde. Tieni una posa con un carico fuori centro e leggi le forze che dà J^-T; avvicina i giunti della piattaforma alle coppie della base e le forze schizzano in alto vicino alla singolarità. Il lavoro degli attuatori è seguito fino alla quota e al moto della cabina.

Engineering

Stazione di smistamento a nastro

Gestisci una sala bagagli d’aeroporto nel turno di notte. Borsoni, valigie rigide, zaini, valigie pesanti e sacche da golf aspettano sul nastro d’immissione finché il controllo della distanza non li rilascia; ognuno scivola sul nastro principale a mu g finché non va alla velocità del nastro, V/(mu g) dopo. Sotto il laser rosso dell’arco dello scanner una fotocellula cronometra il bagaglio e il controllore aziona lo spintore del suo scivolo nell’istante calcolato: la paletta lo spinge di lato contro l’attrito di Coulomb del nastro, mu m g, mentre il nastro continua a portarlo, e il bagaglio scende per uno scivolo d’acciaio fino al suo carrello alla velocità della formula chiusa. Inonda la linea e la coda cresce alla capacità della formula chiusa; riduci la distanza e i bagagli urtano spintori ancora di traverso al nastro; indebolisci lo spintore sotto mu m g e le valigie pesanti non si muovono affatto; aggiungi latenza e le lunghe sacche da golf mancano lo scivolo finché l’impostazione della fotocellula non si sposta di V tau.