Engineering

Chwytak robota: ile tarcia jest wystarczające?

Zamknij szczęki, podnieś ładunek i odkryj, kiedy ograniczona siła normalna i tarcie pozwalają mu się poślizgnąć.

Obraz z aplikacji

Co wypróbować

Rozpocznij z Lift na poziomie zerowym. Pozwól szczękom zamknąć się, a następnie podnieś Lift. Zmniejsz tarcie lub zwiększ masę ładunku.

Model i jego ograniczenia

Szczęki sprężynowe, ograniczona siła śruby i tarcie Coulomba. Ładunek porusza się pionowo. Geometria styku jest uproszczona i powiększona.

Równania modułu

Równania
F_friction <= 2 mu N
N <= 2 pi eta torque / pitch

Inne eksperymenty

Wróć do katalogu

Engineering

Robot szeregowy

Wyślij trójprzegubowe ramię z ładunkiem 10 kg po trajektorii kwintycznej z jednej pozy do drugiej: regulator PD każdego przegubu z kompensacją ciężkości śledzi z dokładnością do kilku centymetrów, a moment barku w spoczynku jest dokładnie sumą ciężarów razy poziome ramię za nim, największy przy ramieniu wyprostowanym. Zmniejsz o połowę granice momentu, a bark nie utrzyma wyprostowanego ładunku, ramię opada; wyłącz kompensację ciężkości, a zwiśnie o moment ciężkości podzielony przez wzmocnienie; dodaj ładunku i patrz, jak bark zbliża się do granicy; zażądaj punktu poza zasięgiem, a ramię zostanie. Praca silników jest rozliczana z energią kinetyczną i potencjalną oraz tarciem przegubów.

Engineering

Równoległa platforma ruchu

Wykonaj start w symulatorze lotu z pełnym ruchem w ciemnej hali: kapsuła kabiny jedzie na sześciu podświetlonych na niebiesko siłownikach platformy Stewarta przed świecącą kopułą projekcyjną. Filtr powrotu (washout) zamienia pchnięcie samolotu 0,29 g w szybkie przesunięcie wzdłużne, które wraca do środka jak a0 t² e^(-ωt)/2, podczas gdy koordynacja pochylenia unosi nos kabiny ku asin(a/g) z prędkością 3° na sekundę, aż grawitacja da pilotowi odczucie pchnięcia — a horyzont na kopule unosi się razem z kabiną. Sześć długości nóg wynika z położenia w postaci zamkniętej, a komputer ruchu odtwarza z nich położenie metodą Newtona. Spowolnij powrót, a nogi wyjdą poza skok, a ich lampki zmienią kolor na bursztynowy i czerwony; wyłącz pochylanie, a pchnięcie zniknie. Utrzymaj położenie z przesuniętym ładunkiem i odczytaj siły, które daje J^-T; przesuń przeguby platformy ku parom podstawy, a siły poszybują w górę w pobliżu osobliwości. Praca siłowników jest śledzona do wysokości i ruchu kabiny.

Engineering

Stacja sortowania na przenośniku

Prowadź lotniskową sortownię bagażu na nocnej zmianie. Torby podróżne, walizki o twardej skorupie, plecaki, ciężkie walizki i torby golfowe czekają na taśmie podającej, aż regulator odstępu je wypuści; każda sztuka ślizga się po taśmie głównej z przyspieszeniem mu g, aż pojedzie z prędkością taśmy, po V/(mu g). Pod czerwonym laserem bramki skanera fotokomórka mierzy czas przejścia sztuki, a sterownik uruchamia spychacz jej zsypu w obliczonej chwili: łopata spycha ją w bok wbrew kulombowskiemu tarciu taśmy, mu m g, podczas gdy taśma niesie ją dalej, a ona zsuwa się stalowym zsypem do swojego wózka z prędkością ze wzoru zamkniętego. Zalej linię, a kolejka będzie rosła przy przepustowości ze wzoru zamkniętego; zmniejsz odstęp, a bagaże będą wpadać na spychacze wciąż stojące w poprzek taśmy; osłab spychacz poniżej mu m g, a ciężkie walizki w ogóle się nie ruszą; dodaj opóźnienie, a długie torby golfowe będą chybiać, dopóki nastawa fotokomórki nie przesunie się o V tau.