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Physics / Engineering

Robot quadrupède tout-terrain

Explorez les allures, le terrain, l’adhérence et l’équilibre d’un robot quadrupède 3D.

Par Mykhailo Makarov

Robot quadrupède tout-terrain — Image réelle de l’application
Image réelle de l’application

Ce qui se passe

Essayez les marches et une poussée latérale. W/S : avancer/reculer ; A/D : tourner ; Espace : arrêter les consignes. Le corps rigide réagit aux forces et au frottement des pieds. Pattes sans inertie propre et moments d’appui limités : modèle pédagogique simplifié.

Équations du module
Équations
m a = ΣFfoot + m g
Fnormal ≥ 0; |Ftangent| ≤ μ Fnormal
|Msole| ≤ rayon de l’empreinte × Fnormal

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