Physics / Engineering

Robot quadrupede su diversi terreni

Esplora andature, terreno, aderenza ed equilibrio con un robot quadrupede 3D.

Immagine reale dell’applicazione

Cosa succede

Prova gradini e una spinta laterale. W/S imposta avanti/indietro, A/D la svolta; Spazio ferma i comandi. Il corpo rigido risponde a forze e attrito ai piedi. Le zampe non hanno inerzia propria; le suole sostengono momenti limitati. È un modello didattico ridotto.

Equazioni del modulo

Equazioni
m a = ΣFfoot + m g
Fnormal ≥ 0; |Ftangent| ≤ μ Fnormal
|Msole| ≤ raggio dell'impronta × Fnormal

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