Physics
Cubo Cubli in equilibrio
Una ruota di reazione controlla l'inclinazione in un modello piano.
Da provare
Resta in equilibrio su un bordo, dai un calcio o frena una ruota precaricata per saltare. Questo è il modello planare a una ruota; la velocità delle ruote e la coppia del motore sono limitate.
Equazioni del modulo
Equazioni Ib θ″ = m g l sin θ − τ − b θ′ Iw ω′ = τ Brake: Ω = (Ib θ′ + Iw ω)/(Ib + Iw) τ = clamp(Kp θ + Kd θ′ + Kw ω)
