Physics
Balansująca kostka Cubli
Koło reakcyjne steruje nachyleniem kostki w modelu płaskim.
Co wypróbować
Balansuj na jednej krawędzi, kopnij lub zahamuj naładowane koło, aby skoczyć. To jest planarny model jednokołowy; prędkość koła i moment obrotowy silnika są ograniczone.
Równania modułu
Równania Ib θ″ = m g l sin θ − τ − b θ′ Iw ω′ = τ Brake: Ω = (Ib θ′ + Iw ω)/(Ib + Iw) τ = clamp(Kp θ + Kd θ′ + Kw ω)
