Physics
Кубик Cubli, що балансує
Реакційне колесо керує нахилом кубика в плоскій моделі.
Що спробувати
Щоб стрибнути, балансуйте на одному краю, дайте удар ногою або загальмуйте попередньо заряджене колесо. Це плоска одноколісна модель; швидкість коліс і крутний момент двигуна обмежені.
Рівняння модуля
Рівняння Ib θ″ = m g l sin θ − τ − b θ′ Iw ω′ = τ Brake: Ω = (Ib θ′ + Iw ω)/(Ib + Iw) τ = clamp(Kp θ + Kd θ′ + Kw ω)
