Physics
Cubli: куб, стоящий на ребре
Плоская модель куба балансирует на ребре с помощью маховика. Возмущайте систему или поднимайте куб импульсом тормоза, сохраняющим момент импульса.
Что попробовать
Балансируйте на ребре, толкните куб или затормозите раскрученный маховик для прыжка. Плоская модель с одним колесом учитывает пределы скорости и момента.
Уравнения модуля
Уравнения Ib θ″ = m g l sin θ − τ − b θ′ Iw ω′ = τ Brake: Ω = (Ib θ′ + Iw ω)/(Ib + Iw) τ = clamp(Kp θ + Kd θ′ + Kw ω)
