Physics
Cube Cubli en équilibre
Une roue de réaction contrôle l'inclinaison dans un modèle plan.
À essayer
Équilibrez-vous sur un bord, appliquez un coup de pied ou freinez une roue préchargée pour sauter. Il s’agit du modèle planaire à une roue ; la vitesse des roues et le couple du moteur sont limités.
Équations du module
Équations Ib θ″ = m g l sin θ − τ − b θ′ Iw ω′ = τ Brake: Ω = (Ib θ′ + Iw ω)/(Ib + Iw) τ = clamp(Kp θ + Kd θ′ + Kw ω)
