Physics
Cubo Cubli en equilibrio
Una rueda de reacción controla la inclinación en un modelo plano.
Qué probar
Equilíbrate sobre un borde, aplica una patada o frena una rueda precargada para saltar. Este es el modelo plano de una rueda; la velocidad de la rueda y el par del motor son limitados.
Ecuaciones del módulo
Ecuaciones Ib θ″ = m g l sin θ − τ − b θ′ Iw ω′ = τ Brake: Ω = (Ib θ′ + Iw ω)/(Ib + Iw) τ = clamp(Kp θ + Kd θ′ + Kw ω)
