Physics
Balancierender Cubli-Würfel
Ein Reaktionsrad regelt die Neigung im ebenen Modell.
Zum Ausprobieren
Balancieren Sie auf einer Kante, üben Sie einen Tritt aus oder bremsen Sie ein vorgeladenes Rad ab, um zu springen. Dies ist das planare Einradmodell; Radgeschwindigkeit und Motordrehmoment sind begrenzt.
Gleichungen des Moduls
Gleichungen Ib θ″ = m g l sin θ − τ − b θ′ Iw ω′ = τ Brake: Ω = (Ib θ′ + Iw ω)/(Ib + Iw) τ = clamp(Kp θ + Kd θ′ + Kw ω)
