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Engineering

Walking linkage: la geometria di un gradino

Una gamba chiusa a quattro barre trasforma la rotazione in un percorso curvo del piede.Confronta il collegamento con la sua traiettoria misurata.

Di Mykhailo Makarov

Walking linkage: la geometria di un gradino — Immagine reale dell’applicazione
Immagine reale dell’applicazione

Da provare

Cambiare il raggio della manovella e l'estensione della gamba. Seguire le articolazioni e il piede di ritorno.

Il modello e i suoi limiti

Geometria rigida a quattro barre con una manovella prescritta. La curva ciano è un ciclo completo del piede. Contatto, equilibrio e locomozione in avanti non sono simulati.

Equazioni del modulo
Equazioni
|B - A| = L
|B - O| = R

Altri esperimenti

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Sospensione di veicolo — Immagine reale dell’applicazione

Engineering

Sospensione di veicolo

Fai passare un quarto di veicolo a 10 m/s su un dosso di 50 mm: la ruota segue la strada sulla sua molla di pneumatico, la scocca risponde attraverso l’ammortizzatore alla sua frequenza di scocca vicino a 1,4 Hz mentre la ruota saltella a dodici, entrambe lette contro le formule linearizzate. Ammorbidisci l’ammortizzatore e la scocca galleggia e continua a oscillare; irrigidiscilo e il dosso colpisce più forte ma si spegne subito. Sposta all’interno l’attacco superiore e guarda cambiare il guadagno di campanatura in compressione. Il lavoro della strada sullo pneumatico è contabilizzato contro energia immagazzinata, calore dell’ammortizzatore e dello pneumatico.

Carro cingolato — Immagine reale dell’applicazione

Engineering

Carro cingolato

Lancia un portatore cingolato da otto tonnellate contro un gradino di 0,5 m: il cingolo della ruota motrice morde il terreno fino al limite di attrito, la ruota tendicingolo colpisce la parete del gradino e sale sul suo spigolo, il tratto teso tra il tendicingolo e la prima ruota preme contro lo spigolo con una forza fissata dalla tensione del cingolo, e le cinque ruote portanti sulle loro molle assorbono l’urto. Allenta la tensione e il tratto cede; fai girare la macchina in aria e il cingolo sale senza spinta fino alla velocità a vuoto del motore. Passa alla rotazione sul posto e i due cingoli mossi in versi opposti ruotano lo scafo contro lo slittamento laterale delle maglie, fino alla velocità di imbardata del bilancio chiuso. Il lavoro del motore è contabilizzato contro energia cinetica e potenziale, slittamento, ammortizzatori e lo spigolo del gradino.