Engineering
Замкнутый четырёхзвенник превращает вращение в движение стопы. Сравните положение звеньев с траекторией.
Меняйте радиус кривошипа и удлинение ноги. Следите за шарнирами и возвратным ходом стопы.
Жёсткий четырёхзвенник с заданным вращением. Голубая кривая показывает полный цикл стопы. Контакт с грунтом, равновесие и движение машины не моделируются.
Уравнения |B - A| = L |B - O| = R
Engineering
Поворачивайте передние колёса и сравнивайте углы, необходимые для качения вокруг общего центра.
Engineering
Прогоните четверть автомобиля через выступ 50 мм на 10 м/с: колесо следует за дорогой на пружине шины, кузов отвечает через амортизаторную стойку на частоте подрессоренной массы около 1,4 Гц, а колесо подпрыгивает на двенадцати — обе читаются против линеаризованных формул. Смягчите амортизатор — кузов плавает и продолжает качаться; ужесточите — удар сильнее, но успокаивается сразу. Сдвиньте верхнюю опору внутрь и смотрите, как меняется развал в ходе сжатия. Работа дороги на шине сводится с запасённой энергией, теплом амортизатора и шины.
Engineering
Направьте восьмитонный гусеничный транспортёр на ступеньку 0,5 м: лента ведущей звёздочки цепляется за грунт до предела трения, ленивец встречает стенку ступеньки и взбирается на её кромку, натянутый пролёт ленты между ленивцем и передним катком давит на кромку с силой, заданной натяжением гусеницы, а пять опорных катков на пружинах принимают удар. Ослабьте натяжение — пролёт поддастся; поднимите машину в воздух — лента раскрутится до холостых оборотов мотора без тяги. Переключитесь на разворот на месте — две гусеницы, вращаясь навстречу, разворачивают корпус против бокового скольжения траков и выходят на угловую скорость замкнутого баланса. Работа мотора сводится с кинетической и потенциальной энергией, буксованием, амортизаторами и кромкой ступеньки.