MakarovSuites
Русский
EnglishDeutschРусскийУкраїнськаFrançaisEspañolItalianoPolski
Связь и лицензии

Engineering

Рулевое управление Аккермана

Поворачивайте передние колёса и сравнивайте углы, необходимые для качения вокруг общего центра.

Автор — Mykhailo Makarov

Рулевое управление Аккермана — Изображение из программы
Изображение из программы

Что попробовать

Увеличивайте поворот и сравнивайте углы внутреннего и внешнего колеса. Линии сходятся в центре поворота.

Модель и её ограничения

Кинематика чистого качения. Проскальзывание шин, упругость подвески и усилие на руле не рассчитываются. Шасси неподвижно для удобства осмотра.

Уравнения модуля
Уравнения
cot(delta_outer) - cot(delta_inner) = track / wheelbase
R = wheelbase / tan(delta)

Другие эксперименты

К каталогу
Подвеска автомобиля — Изображение из программы

Engineering

Подвеска автомобиля

Прогоните четверть автомобиля через выступ 50 мм на 10 м/с: колесо следует за дорогой на пружине шины, кузов отвечает через амортизаторную стойку на частоте подрессоренной массы около 1,4 Гц, а колесо подпрыгивает на двенадцати — обе читаются против линеаризованных формул. Смягчите амортизатор — кузов плавает и продолжает качаться; ужесточите — удар сильнее, но успокаивается сразу. Сдвиньте верхнюю опору внутрь и смотрите, как меняется развал в ходе сжатия. Работа дороги на шине сводится с запасённой энергией, теплом амортизатора и шины.

Гусеничный ход — Изображение из программы

Engineering

Гусеничный ход

Направьте восьмитонный гусеничный транспортёр на ступеньку 0,5 м: лента ведущей звёздочки цепляется за грунт до предела трения, ленивец встречает стенку ступеньки и взбирается на её кромку, натянутый пролёт ленты между ленивцем и передним катком давит на кромку с силой, заданной натяжением гусеницы, а пять опорных катков на пружинах принимают удар. Ослабьте натяжение — пролёт поддастся; поднимите машину в воздух — лента раскрутится до холостых оборотов мотора без тяги. Переключитесь на разворот на месте — две гусеницы, вращаясь навстречу, разворачивают корпус против бокового скольжения траков и выходят на угловую скорость замкнутого баланса. Работа мотора сводится с кинетической и потенциальной энергией, буксованием, амортизаторами и кромкой ступеньки.