MakarovSuites
Polski
EnglishDeutschРусскийУкраїнськаFrançaisEspañolItalianoPolski
Kontakt i licencje

Engineering

Sterowanie Ackermann: cztery koła, jedno centrum toczenia

Obróć przednie koła i porównaj kąty wewnętrzne i zewnętrzne wymagane do toczenia się wokół wspólnego środka.

Autor: Mykhailo Makarov

Sterowanie Ackermann: cztery koła, jedno centrum toczenia — Obraz z aplikacji
Obraz z aplikacji

Co wypróbować

Zwiększyć prędkość skrętu i porównać wewnętrzny i zewnętrzny kąt nachylenia kół. Linie spotykają się w środku skrętu.

Model i jego ograniczenia

Czysta kinetyka toczenia. Brak poślizgu opon, czułości zawieszenia lub obliczania siły kierownicy. Podwozie pozostaje nieruchomym w celu przeprowadzenia kontroli.

Równania modułu
Równania
cot(delta_outer) - cot(delta_inner) = track / wheelbase
R = wheelbase / tan(delta)

Inne eksperymenty

Wróć do katalogu
Zawieszenie pojazdu — Obraz z aplikacji

Engineering

Zawieszenie pojazdu

Przejedź ćwiartką pojazdu z 10 m/s przez próg 50 mm: koło idzie za drogą na sprężynie opony, nadwozie odpowiada przez kolumnę z częstością nadwozia blisko 1,4 Hz, gdy koło podskakuje z dwunastoma, obie odczytane względem wzorów zlinearyzowanych. Zmiękcz amortyzator, a nadwozie pływa i dalej się kołysze; utwardź go, a próg uderza mocniej, lecz gaśnie od razu. Przesuń górne mocowanie do wewnątrz i patrz, jak zmienia się przyrost pochylenia koła przy ugięciu. Praca drogi na oponie jest rozliczana z energią zmagazynowaną, ciepłem amortyzatora i opony.

Podwozie gąsienicowe — Obraz z aplikacji

Engineering

Podwozie gąsienicowe

Pchnij ośmiotonowy nośnik gąsienicowy na stopień 0,5 m: gąsienica koła napędowego chwyta grunt do granicy tarcia, koło napinające uderza w ścianę stopnia i wspina się na jego krawędź, napięty odcinek między kołem napinającym i pierwszym kołem naciska na krawędź siłą wyznaczoną napięciem gąsienicy, a pięć kół nośnych na swoich sprężynach przyjmuje uderzenie. Poluzuj napięcie, a odcinek ustąpi; puść maszynę w powietrzu, a gąsienica bez ciągu rozkręci się do prędkości biegu luzem silnika. Przełącz na obrót w miejscu, a dwie gąsienice pędzone przeciwnie obracają kadłub przeciw bocznemu poślizgowi ogniw, do prędkości odchylania z bilansu zamkniętego. Praca silnika jest rozliczana z energią kinetyczną i potencjalną, poślizgiem, amortyzatorami i krawędzią stopnia.