MakarovSuites
Українська
EnglishDeutschРусскийУкраїнськаFrançaisEspañolItalianoPolski
Зв’язок і ліцензії

Engineering

Рух Ackermann: чотири колеса, один центр обертання

Поверніть передні колеса і порівняйте внутрішні і зовнішні кути, необхідні для обертання навколо спільного центру.

Автор — Mykhailo Makarov

Рух Ackermann: чотири колеса, один центр обертання — Зображення з програми
Зображення з програми

Що спробувати

Збільшити керування і порівняти кути внутрішнього і зовнішнього колеса. Лінії перетинаються у центрі повороту.

Модель та її обмеження

Чиста кінематика ковзання. Без прослизання шин, підвіски або розрахунку сили керування. Шасі залишається фіксованим для перевірки.

Рівняння модуля
Рівняння
cot(delta_outer) - cot(delta_inner) = track / wheelbase
R = wheelbase / tan(delta)

Інші експерименти

До каталогу
Підвіска автомобіля — Зображення з програми

Engineering

Підвіска автомобіля

Прогоніть чверть автомобіля через виступ 50 мм на 10 м/с: колесо іде за дорогою на пружині шини, кузов відповідає через амортизаторну стійку на частоті підресореної маси близько 1,4 Гц, а колесо підскакує на дванадцяти — обидві читаються проти лінеаризованих формул. Пом’якшіть амортизатор — кузов плаває і далі хитається; зробіть жорсткішим — удар сильніший, але заспокоюється відразу. Зсуньте верхню опору всередину і дивіться, як змінюється розвал у ході стискання. Робота дороги на шині зводиться із запасеною енергією, теплом амортизатора і шини.

Гусеничний хід — Зображення з програми

Engineering

Гусеничний хід

Спрямуйте восьмитонний гусеничний транспортер на східець 0,5 м: стрічка ведучої зірочки чіпляється за ґрунт до межі тертя, лінивець зустрічає стінку східця і вилазить на його кромку, натягнутий проліт стрічки між лінивцем і переднім котком тисне на кромку із силою, заданою натягом гусениці, а п’ять опорних котків на пружинах приймають удар. Послабте натяг — проліт піддасться; підніміть машину в повітря — стрічка розкрутиться до холостих обертів мотора без тяги. Перемкніться на розворот на місці — дві гусениці, обертаючись назустріч, розвертають корпус проти бокового ковзання траків і виходять на кутову швидкість замкненого балансу. Робота мотора зводиться з кінетичною і потенціальною енергією, буксуванням, амортизаторами і кромкою східця.