Engineering
Привід із золотниковим розподільником
Рухайте команду чотирилінійного золотника і дивіться, як іде повзун: із золотником закритого центру всередині перекриття нічого не відбувається, потім швидкість лягає на квазістатичний баланс двох дроселюючих вікон і тертя, а в нулі навантаження тримається жорстко. Перемкніться на золотник відкритого центру — в нулі розподільник пропускає 2 Cd w u sqrt(ps/rho), обидві камери стоять на половині живлення, але найменша команда круто нахиляє тиски до навантаження. Натисніть на повзун і прочитайте потрібний йому перепад тиску. pQ живлення зводиться з дроселюванням, Fv навантаження, тертям і стисканням оливи.
Що відбувається
Чотирилінійний золотниковий розподільник дозує оливу 100 бар у симетричний циліндр, що рухає блок 100 кг по напрямних. Золотник іде за командою через запізнення 5 мс; його чотири вікна відкриваються на w·(x − u) у золотника закритого центру (з перекриттям) або на w·(x + u) у золотника відкритого центру (з недокриттям), тож у першого мертва зона у перекриття, а в другого витік у нулі і крутий коефіцієнт тиску. Турбулентні витрати через вікна живлять дві стисливі камери, поршень несе масу проти кулонівського і в’язкого тертя, зовнішньої сили і пружних упорів. RK4 з кроком 20 мкс за тисків камер не нижче бака; pQ живлення сходиться з дроселюванням, Fv навантаження, тертям і стисканням до округлення.
Що спробувати
Дайте малу команду — всередині перекриття нічого не рухається; більшу — повзун біжить на балансі вікон. Відкрийте центр і прочитайте витік у нулі і коефіцієнт тиску за утриманого повзуна.
Модель та її обмеження
Прямокутні вікна без радіального зазору і гідродинамічних сил, золотник першого порядку, сталий модуль пружності, тертя як tanh. Коефіцієнти і витоки — цього ідеалізованого золотника.
Рівняння модуля
Рівняння A_PA = w·(x − u) (closed centre), A_PA = w·(x + u) (open centre) Q = C_d·A·√(2Δp/ρ), dp_A/dt = (β/V_A)·(Q_PA − Q_AT − A·v) m·dv/dt = (p_A − p_B)·A − F_fr(v) − F_ext + F_stop Q_null = 2C_d·w·u·√(p_s/ρ), p_L = p_s·((u+x)² − (u−x)²)/((u+x)² + (u−x)²)
