Math
Filtraggio di Kalman
Confronta moto reale, misure rumorose e stime.
Da provare
Il bianco è il vero bersaglio in movimento, il rosa le misure di posizione rumorose, il blu la stima. L'ellisse arancione usa due deviazioni standard lungo gli autovettori della covarianza.
Equazioni del modulo
Equazioni x− = F x; P− = F P Fᵀ + Q K = P−Hᵀ(HP−Hᵀ + R)⁻¹ x+ = x− + K(z − Hx−) P+ = (I−KH)P−(I−KH)ᵀ + KRKᵀ
