Math
Фільтрація Калмана
Порівняйте справжній рух, зашумлені вимірювання та оцінки.
Що спробувати
Білий колір - справжня рухома ціль, рожевий - зашумлені вимірювання положення, синій - оцінка. Помаранчевий еліпс будується за двома стандартними відхиленнями вздовж власних векторів коваріації.
Рівняння модуля
Рівняння x− = F x; P− = F P Fᵀ + Q K = P−Hᵀ(HP−Hᵀ + R)⁻¹ x+ = x− + K(z − Hx−) P+ = (I−KH)P−(I−KH)ᵀ + KRKᵀ
