Math
Фильтр Калмана
Следите за движущейся целью двумерным фильтром Калмана. Настраивайте шум процесса и измерений, сравнивайте наблюдения с оценкой и исследуйте эллипс ковариации.
Что попробовать
Белый — истинная цель, розовый — шумные измерения, синий — оценка. Оранжевый эллипс имеет полуоси в два стандартных отклонения по собственным векторам ковариации.
Уравнения модуля
Уравнения x− = F x; P− = F P Fᵀ + Q K = P−Hᵀ(HP−Hᵀ + R)⁻¹ x+ = x− + K(z − Hx−) P+ = (I−KH)P−(I−KH)ᵀ + KRKᵀ
