Math
Filtracja Kalmana
Porównaj rzeczywisty ruch, zaszumione pomiary i oszacowania.
Co wypróbować
Biały to prawdziwy poruszający się cel, różowy to zaszumione pomiary położenia, niebieski to oszacowanie. Pomarańczowa elipsa wykorzystuje dwa odchylenia standardowe wzdłuż wektorów własnych kowariancji.
Równania modułu
Równania x− = F x; P− = F P Fᵀ + Q K = P−Hᵀ(HP−Hᵀ + R)⁻¹ x+ = x− + K(z − Hx−) P+ = (I−KH)P−(I−KH)ᵀ + KRKᵀ
