Astronomy / Engineering
Робот без неподвижной опоры
Поймайте дрейфующий груз роботом без неподвижной опоры. Перемещение захваченного груза вызывает ответное движение плавающего основания.
Модель и её ограничения
Sandbox в невесомости с отключёнными полом, затуханием и сном тел. Импульсы захвата действуют на груз и основание. Звенья несут массу: движение руки смещает и поворачивает свободное основание так, что центр масс и момент импульса системы остаются на месте; клавиши вращения включают внешний момент двигателей. Орбитальный градиент в малой рабочей области не учитывается.
Уравнения модуля
Уравнения P = sum(m_i v_i); dP/dt = 0; J_A = -J_B; |r_tool| <= 2.65 m
