Astronomy / Engineering
Луноход: экспедиция
Управляйте шестиколёсным луноходом на рельефном полигоне. Сравните сцепление, нагрузки на подвеску и автоматический маршрут.
Модель и её ограничения
Шесть упругих контактов с ограниченным ходом, тяга с пределом по трению и неподвижные эллипсоидальные камни. Малые камни поддерживают колёса, большие сталкиваются с контуром лунохода. Корпус следует сглаженной опорной плоскости. Деформация грунта, подвижные валуны и полная динамика rocker-bogie не рассчитываются. Видимый диаметр Земли около 1,9°; экспозиция звёзд усилена. Рельеф синтетический, а не карта места на Луне.
Уравнения модуля
Уравнения N_i = max(0, k (l0 - l_i) - c v_y); |F_t| <= mu sum(N_i); m dv/dt = F_t + F_side + F_g
