Astronomy / Engineering
Місяцехід: експедиція
Керуйте шістьма колесами на кратерному полігоні. Порівнюйте зчеплення, навантаження та автоматичний маршрут.
Модель та її обмеження
Шість пружних контактів з обмеженим ходом, тяга з межею за тертям і нерухомі еліпсоїдальні камені. Малі камені підтримують колеса, великі стикаються з контуром місяцехода. Корпус слідує згладженій опорній площині. Деформація ґрунту, рухомі валуни та повна динаміка rocker-bogie не обчислюються. Видимий діаметр Землі близько 1,9°; експозицію зір підсилено. Рельєф синтетичний.
Рівняння модуля
Рівняння N_i = max(0, k (l0 - l_i) - c v_y); |F_t| <= mu sum(N_i); m dv/dt = F_t + F_side + F_g
