Engineering
Robot de la cámara del cable
Cuatro cabrestantes de potencia finita transportan una cámara a través de una arena. Explore la tensión, el balanceo pasivo, los cables flojos y los límites del espacio de trabajo alcanzable.
Qué probar
Comience con una ruta lenta. Observe la tensión de cada cable, luego agregue viento o mueva la carga. Un objetivo fuera de la región factible estática es rechazado. Con un objetivo sostenido, intente alargar el primer cable.
El modelo y sus límites
Cuatro cables comparten un giro por encima de la carga útil. La actitud es pasiva, no controlada independientemente. El suelo coloreado muestra la viabilidad estática a la altura objetivo manual; las cargas móviles todavía pueden saturar un cabrestante. La caída del cable es ilustrativa.
Ecuaciones del módulo
Ecuaciones Σ T_i n_i + m g = 0 0 ≤ T_i ≤ T_max P_i = -T_i dl_i/dt m dv/dt = Σ F
