Engineering
Робот з кабельною камерою
Чотири кінцеві лебеді переносять камеру через арену. Досліджуйте напруження, пасивні коливання, слабкі кабелі і межі доступного робочого простору.
Що спробувати
Почніть з повільного маршруту. Смотри за каждым натяжением кабеля, затем добавь ветер или переместь груз. Ціль, що знаходиться за межами статичної можливої області, буде відкинута. Утримавши ціль, спробуйте продовжити перший кабель.
Модель та її обмеження
Четыре кабеля разделяют один поворот над полезным грузом. Відношення є пасивним, не незалежно контролюється. Кольорова підлога показує статичні можливості на ручній цільовій висоті; рухомі вантажі все ще можуть перевантажити лебідку. Провисання кабелю є ілюстрацією.
Рівняння модуля
Рівняння Σ T_i n_i + m g = 0 0 ≤ T_i ≤ T_max P_i = -T_i dl_i/dt m dv/dt = Σ F
