MakarovSuites
Русский
EnglishDeutschРусскийУкраїнськаFrançaisEspañolItalianoPolski
Связь и лицензии

Engineering

Тросовый робот с камерой

Четыре лебёдки ограниченной мощности перемещают камеру над ареной. Исследуйте натяжение, раскачивание, провисание тросов и границы рабочей области.

Автор — Mykhailo Makarov

Тросовый робот с камерой — Изображение из программы
Изображение из программы

Что попробовать

Начните с медленной траектории. Следите за натяжениями, затем добавьте ветер или сместите груз. Недопустимая статическая цель отклоняется. В режиме удержания попробуйте отпустить первый трос.

Модель и её ограничения

Четыре троса сходятся в одном подвесе над грузом. Ориентация меняется пассивно и независимо не управляется. Цвет пола показывает статическую допустимость на высоте ручной цели; при движении лебёдки могут достигать предела. Провисание показано иллюстративно.

Уравнения модуля
Уравнения
Σ T_i n_i + m g = 0
0 ≤ T_i ≤ T_max
P_i = -T_i dl_i/dt
m dv/dt = Σ F

Другие эксперименты

К каталогу
Орнитоптер: полёт на машущих крыльях — Изображение из программы

Engineering

Орнитоптер: полёт на машущих крыльях

Управляйте радиоуправляемым орнитоптером над летним лугом: кривошип машет двумя тканевыми крыльями размахом 1,2 м четыре раза в секунду и закручивает их на каждом взмахе, а каждая полоска каждого крыла получает подъёмную силу и сопротивление от набегающего на неё воздуха — скорость полёта плюс собственная скорость взмаха. Закрутите крыло носком вниз на ходе вниз — и подъёмная сила наклонится вперёд, давая тягу; пусть закрутка запаздывает на четверть взмаха — и крыло только тормозит; уберите закрутку — и оно срывается. На испытательном стенде весы показывают средние за цикл тягу, подъёмную силу и мощность мотора, а КПД достигает максимума при числе Струхаля f·A/U около 0,34, внутри полосы 0,2–0,4, в которой летают птицы. В свободном полёте автопилот держит высоту рулём высоты; добавьте груз 50 г — и высота просядет, 100 г опустят машину на луг, если не махать чаще. Каждый джоуль мотора уходит в воздух, высоту и скорость.

Переходный режим конвертоплана — Изображение из программы

Engineering

Переходный режим конвертоплана

Передавайте подъёмную силу от двух поворотных винтов крылу. Проверьте, хватает ли мощности на валу и времени перехода, чтобы сохранять высоту при разгоне.