Physics
Магнитная левитация под управлением
Регулятор удерживает стальной шарик под электромагнитом. Нелинейная сила, запаздывание тока, насыщение и контактные упоры показывают отклик на толчки и отключение управления.
Что попробовать
Контроллер регулирует ток катушки и удерживает стальной шар. Красная оптическая линия отмечает заданную высоту. Толкните шар или отключите управление. Голубые кривые схематически показывают поле; их яркость зависит от тока.
Уравнения модуля
Уравнения m x″ = m g − c i²/x² − b x′ i* = x √[m(g + Kp(x − x*) + Kd x′)/c] τ i′ = i* − i; 0 ≤ i ≤ 5 A
